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二十四世纪初期，突然出现了一个力图消灭战争的私设武装组织“天人”。“天人”凭借高达强力介入国际事务，虽然一度遭遇组织崩溃的危机，但依然促成了地球联邦的诞生。地球联邦政府成立后，经过独立治安部队失控的插曲，终于形成了不依赖武力的社会。然而和平似乎总是不长久的，2314年，危机再度降临。130年前废弃的木星探测船接近地球圈，揭开了关乎人类存亡的大战的序幕。“天人”的敢达驾驶员刹那已经进化为“革新者”，如今又出现了新的纯种革新者。刹那将如何面对前所未有的危机？